Методом проб и ошибок. Без падений и травм не обойдётся, но не нужно этого бояться и бросать дело на пол пути. Нужно сажать ребенка на велосипед, и чуть поддерживать, чтобы он поймал равновесие. А когда научится сам балансировать, уже можно отпускать. И чем быстрее он будет самостоятельно кататься, тем быстрее научится.